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作者 DYE (請不要發我水球 收不到)
標題 Re: [電車] 有段時間前的消息 關於 Tesla HW4.0
時間 Sun Jun 18 21:00:05 2023

※ 引述《DYE (請不要發我水球 收不到)》之銘言
: 現在教主去開麥拉拉了
: 好像就沒人發特斯拉的新聞了
: 我來發下半舊的聞
: https://electrek.co/2023/02/15/tesla-self-driving-hw4-computer-leaks-teardown/
: 之前特斯拉申報給歐洲與中國的資料裡揭露
: 有新的硬體變更
: 駭客流出的是FSD HW4.0 電腦拆解
: 推動往全自動駕駛的算力上
: 一般推測是 3.0 的兩到四倍
: 但是特斯拉之前承諾給老車主 3.0就能達成自動駕駛
: 或許會免費更換硬體
: 或是一套較不完整的全自動駕駛
: 4.0 據稱有11個攝影機
: 其中比較新的是在前方往下的角度
: 依照偽裝車的照片 可能是在大燈角上
: 因為原本的攝影機在前擋風玻璃上側
: 造成車頭以下 近距離有盲區
: 可能存在風險
: 這次安裝新位置消除這部分問題
: 另外新增新的毫米波雷達
: 這被稱為 Phoenix 的高分辨率雷達
: 在特斯拉完全拔除雷達後三個月回歸
: 據稱這雷達能分辨物體的高低
: 所以一部分報導被稱為 4D 雷達
: 據說有接近光達的能力但是成本只有光達的一半
: 最終如何
: 可能三月一號能揭曉
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知名駭客greentheonly拆解了搭載HW4.0的ModelX上的毫米波雷達

https://i.imgur.com/4pDjp9w.png
[圖]

https://i.imgur.com/jypNZx1.png
[圖]

使用了Xilinx FPGA處理器
雷達裡面也並未有生產商的資料
但greentheonly通過裡面資料的代碼
“phoenix”推測生產商來自以色列的Arbe
Arbe 在19年發佈了首款用於車上的4D雷達

而4D雷達有一些車廠已經使用或是宣稱要用
在去年中期
長安深藍SL03用了森斯泰克的4D雷達
上汽飛凡R7用了ZF的探測距離350米的4D毫米雷達

原因就是
4D毫米雷達目前的成本只要光達的1/3

但是4D毫米雷達是不是能取代光達還存在爭議
主要是4D毫米雷達的探測能力只能跟低線束的光達相比
而現在主流車用光達多是96 128線束

特斯拉在北美的S/X已經開始配4D雷達
之後會怎樣發展
還要繼續看下去


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Sent from BePTT on my HTC U20 5G

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 85.208.116.207 (美國)
※ 作者: DYE 2023-06-18 21:00:05
※ 文章代碼(AID): #1aZl_PSO (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1687093209.A.718.html
推 lll156k1529: 探測能力特斯拉可以靠AI彌補？1F 06/18 21:13
→ DYE: 或許在非北美的區域的車款目前還沒安裝，覺得有需要的車主可能再等下。2F 06/18 21:14
→ stkoso: 總之特斯拉贏了 贏兩次4F 06/18 21:19
推 Barolo: 我一直都還是覺得雷達跟光達不太有互相取代的問題雖然有很大一部份功能重疊 但仍各有互補的地方5F 06/18 21:30
推 csct927: 殼上面好像有NCC的認證了？7F 06/18 21:31
→ dslite: 台灣的都有裝 只是會不會啟用天曉得8F 06/18 21:33
推 StarburyX: 不是ARBE 不是4D 只是高清雷達而已
可以看美西太太的影片
只是剛剛好代號都叫鳳凰9F 06/18 21:43
→ DYE: 原來如此，因為印象中前幾天有特粉說HW4.0只有攝影機。翻回去看才清楚是針對M-Y只有攝影機。
所以將來的FSD如果有上的話，有分三個段位。S/X的，3/Y的，HW3.0的。想安全點的就多花點。12F 06/18 22:32
→ dslite: Tesla: everything I do I do it for cost16F 06/18 22:36
推 ilovedirk41: 業務說台灣今年不會進 HW4.0的Y是真的嗎17F 06/18 22:53
推 shin30: 業務的嘴?18F 06/18 23:02
推 Windcws9Z: 光達 比 雷達 強
雷達 比 光達 便宜
本質不同的東西是要怎麼互相取代呢
難不成你會說機車跟汽車都是交通工具
所以便宜的機車可以取代汽車嗎19F 06/18 23:03
→ DYE: 這個嘛，因為光達的價格在降，而4D毫米波雷達的效能可能因為算法或是與其他感應器合用而提昇，也許以後會發生取代的事也說不定。反正事情別說太死。當然，如果特斯拉這不是4D雷達就不是，同樣也有可能因為與其他感應器協作而提昇效用。24F 06/18 23:12
推 Windcws9Z: 與其他感應器協作而提昇，那功勞就不全在雷達上
更別說光達也能搭配協作
據說有接近光達的能力？
據說聽聽就好，接近光達能力
50 → 60 有進步也算接近啊29F 06/18 23:24
→ DYE: 當然，就是看整體價格是不是還能比光達便宜。當然價格成本也不是全部考量，可能不同車廠有不同擅長的技術等等。34F 06/18 23:29
→ Windcws9Z: 成本應該是主要喇，不過還是要看車廠技術
以及Sensor功能是否合用Lv幾的要求
現在Lv2能用雷達降低成本，以後就不知道了37F 06/18 23:32
→ DYE: 然後，Xilinx FPGA Zynq7020是深度學習感知用的芯片，明顯比一般的高清雷達用的強大。特斯拉也不會白花錢。40F 06/18 23:33
→ Windcws9Z: 特斯拉也知道之前的硬體不夠用，不然也不會改
電腦晶片 運算算法 感應器，環環相扣 缺一不可
反正不管怎樣特斯拉就是又自打嘴巴了
HW3.0電腦能辦到的，就不可能換4.0
一般雷達能辦到的，就不可能換4D雷達
除非後者比前者更便宜，但我們都知道 那是不可能的43F 06/18 23:34
→ DYE: Zynq 大量用在光達與毫米波雷達，像Continental ARS540 4D毫米波雷達就是用這個。
Continental ARS540 是最早量產的車用4D毫米波雷達49F 06/19 00:04
推 MKIU: 感謝白老鼠們52F 06/19 00:35
推 mibro: 比較好奇光達比雷達強這個結論怎麼得出來的XD53F 06/19 00:56
→ DYE: 這的雷達如果是說現在的4D毫米波雷達
現在4D毫米波雷達大概距離在300-350米，成像每秒10萬個點。
角分辨率大概在1度
現在車用的光達，距離在500m，有些已經到1km。每秒140萬雲點(128線)，角分辨率在0.1度。
所以現在的4D毫米波雷達的性能，大概是8線的光達等級。
所以在解析度上，4D毫米波雷達跟主流車用光達有一個數量級的差距，就是看得比較不清楚的意思。54F 06/19 01:13
推 Haker: Model Y的HW4.0應該是沒有搭載這顆雷達，只有S/X才有。這也是壓垮我選X的最後一根稻草64F 06/19 05:27
推 dream6789: 推66F 06/19 07:05
推 timk7: Y以後有沒有這雷達，我覺得可看3改款之後的狀況67F 06/19 10:31
推 alexfann: LiDAR 要到500m以上，power要超高，而且超容易被水氣吸收。
另外，LiDAR 掃出來的資訊，還是需要配合camera協作跟演算法來判斷，不然有一個像狗造型的紙箱，就讓汽車急煞也太恐怖了。
但是攝影機要看到500m以上，困難度越來越高。68F 06/19 10:34
→ DYE: 現在沒有人單靠光達，只是一部分資訊來源且互為冗余。74F 06/19 10:43
→ chng8371: 有空間有預算就都塞。手機就是什麼都塞76F 06/19 12:20
推 Killercat: 嚴格講起來車用的LiDAR不用開到500m啦，意義不大
頂多開個100 200m就已經很足夠了 500m代表15秒的距離（120kph下），滿沒必要的，更不用講普通道路上常常看不到那麼遠的就會被車擋住
5-8秒的距離應該就很夠了，雖然這數據沒科學計算
但是15秒真的很長噎 XD77F 06/19 14:37
推 ohlong: Sensor永遠大於系統的 sensor爛怎麼玩系統一樣爛
就單純costdown考量而已83F 06/19 15:20

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